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水下机器人
如今，管理水下领域的技术已经出现，从而产生了复杂的水下机器人。
市场上存在的大部分水下机器人都专注于深海勘探和检查的工业应用。所有控制算法和昂贵的感官都用于该平台，并作为上述目的的显着特征。
然而，大多数控制算法需要昂贵的感官反馈，如DVL（Doppler Velocity Log）和声纳，不适用于商业用途的小型观测级水下机器人。
在这项研究中，将研究稳健控制算法，该算法将使用市场上可用的低成本传感器，例如低成本 IMU（惯性测量单元）、相机、压力传感器和超声波传感器。用于测试的平台将在内部开发，具有 4 个推进器配置。
该项目的主要挑战将是水下机器人平台的建模和使用上述传感器设计适当的控制算法。所有使用的传感器都将是成本相对较低的传感器，因此需要实施适当的传感器融合技术，为控制算法提供可靠的状态估计数据，以稳定平台。
市场上存在的大部分水下机器人都专注于深海勘探和检查的工业应用。所有控制算法和昂贵的感官都用于该平台，并作为上述目的的显着特征。
然而，大多数控制算法需要昂贵的感官反馈，如DVL（Doppler Velocity Log）和声纳，不适用于商业用途的小型观测级水下机器人。
在这项研究中，将研究稳健控制算法，该算法将使用市场上可用的低成本传感器，例如低成本 IMU（惯性测量单元）、相机、压力传感器和超声波传感器。用于测试的平台将在内部开发，具有 4 个推进器配置。
该项目的主要挑战将是水下机器人平台的建模和使用上述传感器设计适当的控制算法。所有使用的传感器都将是成本相对较低的传感器，因此需要实施适当的传感器融合技术，为控制算法提供可靠的状态估计数据，以稳定平台。
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